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       通常情況下伺服電機的編碼器有絕對值編碼器和相對值編碼器兩種,其中絕對值編碼器斷電可以保持，只要電池還有電，是不需要尋原點的；而相對編碼器由于斷電后會丟失電機多圈數值，故需要尋原點操作。相對編碼器的伺服電機在尋原點的過程中需要有一個外部傳感器來配合動作，當外部傳感器檢測到尋原點位置塊后，伺服電機從尋原點高速切換到尋原點低速，當電機繼續運行到外部傳感器檢測下降沿后，伺服電機旋轉到編碼器Z相輸出點即可,但是有幾點是需要重點注意的是:

       1.伺服電機后面的編碼器如果固定牢固，Z相脈沖點就是固定的，伺服尋原點也就非常精確；

       2.伺服電機尋原點的方式有很多種，需要依據現場設備來確定電機在各個過程中的運行方向；

       3.原點精度不依賴于外部傳感器的精度，只要外部傳感器沒有被松動，伺服電機就應該非常精確的找到原點；

       4.一般來說伺服電機尋原點的目的是將電機當前實際位置與控制器內位置相匹配，故很多伺服電機尋原點最后停止位置不在0.0的位置，會有一點偏差，這點偏差不代表尋原點位置有誤差，而是因為電機實際位置已經與控制器內部位置匹配完成，沒有必要精確的走到原點。

       伺服電機是如何原點回歸?

       1. 確定一個方向運動找到原點（這種適用于轉盤類）

       2. 確定一個方向，找兩端其一的限位做原點。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運動控制卡有這種回零方式選擇）

       3. 確定一個方向，先找一端的限位，再反向回來找原點。（你的這個運動，大部分都用這種回零方式。）

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